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问天实验舱转位成功，有着专门的机械臂（转位机械臂）

问天实验舱转位成功，有着专门的机械臂（转位机械臂）

2025-02-20 12:26:09阅读量：11 字体：大中小

“问天”实验舱与“天河”核心舱成功对接后，将经历一个复杂的姿态调整和换位过程。23吨重的“大家伙”将从节点模块的径向接口转移到侧接口。现在，梦想已经实现了。据中国载人航天工程办公室消息，北京时间2022年9月30日中午12时44分，在经过大约一个小时的天地协调后，“火星”实验舱完成了旋转，中国空间站由汉字“地”或“王”变成了l形。

说实话，换位的过程比很多人想象的要晚一些。原本，人们认为“旗号”实验舱在7月25日成功对接后会立即换位。现在，在两次退出、两个月之后，更谨慎的做法是执行这一关键行动。1月6日，由机械臂驱动的“天舟二号”货运飞船成功地进行了大型轨道飞行器的旋转试验，完成了天舟二号货运飞船与核心舱空间站的交会对接试验，为实验舱换位奠定了基础。我国的载人航天从来没有这样过，没有经过检验，每一步都经过了充分的检验。
但是，之前已经说过，“量天”实验舱的旋转不是一个大的或小的机械臂，而是一个特殊的旋转机械臂。我想知道在最后的旋转过程中使用的是哪一个。如果这是一个专门的换位机器人手臂，很可能神舟十四号前两次出航都包括了换位机器人手臂的组装和调试部件。从图中可以看出，在“天空”模块和节点模块之间，确实有一堆少见的机械结构，应该是换位机械臂。事实上，无论是空间站模块的换位，还是机器人手臂的换位，都已经在俄罗斯“和平”空间站上付诸实践。
还有“和平”站换位机械手被称为“爪式机械臂”或“拉拔式”机械臂，其正式名称是“自动对接系统”，其原理是机械臂先将对接模块的接口接到核心模块上，抓住位于核心模块的轮毂是模块上的两个夹具之一，然后缩回模块主对接探头，手臂抬起模块，使它们旋转90度对接到径向的一个对接接口上，这是一种巧妙的机械结构。
中国空间站的换位臂与和平站的换位臂相似，但它要长一点，因为我们的太空舱直径更大。此外，与“拉帕”机械手不同的是，据国外资料显示，“天宫”空间站上的换位机械手只能在同一轴向平面上进行换位。除实验模块上的换位机械手外，必要时天河核心模块上的主机械手也可作为备用。